雖然人體各部位滑膜關節的形狀和活動大小各不相同，但它們的基本結構都由關節面、關節囊和關節腔等三部分組成。
（1）關節面 每一個關節至少有兩個骨面，相對的兩個關節面是完全分離的，它們的形狀相互適應，其中一面呈球形的凸面叫關節頭，另一個呈凹形的構造叫關節窩。在這些骨面上，都覆蓋著一層光滑而富有彈性的透明軟骨，稱為關節軟骨，其厚薄因年齡及部位不同而異，一般為1-7毫米，平均為2—3毫米，軟骨的含水量較高，占重量的70％—75％。軟骨表面光滑，並且富有彈性，從而可減少關節活動時的摩擦。在運動時，可減輕兩個關節面的震動和沖擊。
（2）關節囊 在關節骨面的四周包裹著一層膜（使關節腔密閉），稱為關節囊。關節囊分內外兩層，內層很薄，稱滑膜層；外層則為厚而堅韌的纖維層。纖維囊含有平行和交叉的致密細胞纖維組織，與骨外膜有牢固的連接。在關節囊上可緊附韌帶和肌腱，以加強其抗力。滑膜是血管豐富的關節囊內膜，貼於非關節部分，覆蓋於關節囊內的骨面上。滑膜呈粉紅色，濕而滑潤，有時可呈絨毛，內含膠原性纖維。滑膜能分泌少量的黏液，叫滑液，這是一種清晰、無色或黃色黏稠、微帶鹼性的液體，能滑潤關節，減少運動時關節面之間摩擦，並有營養關節軟骨面的作用。
（3）關節腔 為滑膜與關節面圍成的腔隙，腔內含有少量滑液。腔內為負壓，這對維持關節的穩固性有一定的作用。滑膜關節都具有關節面，關節囊和關節腔三個組成部分，這是所有滑膜關節的共性。由於各關節的關節面形狀不同，關節囊的松緊以及韌帶的強弱不同，使它們的結構有所差異，從而賦予了各個滑膜關節的個性。另外，有些關節還有二些“輔助裝置”，如關節盤，能使相應的關節面更加適合；韌帶，有的在關節囊內，有的則在關節囊外，它有著增強關節穩固性的作用；附著於關節窩周緣的軟骨組織——關節盂緣，可加深和擴大關節窩，加強關節的穩定性。
